Chromapi
Chromapi est un robot quadrupède que je conçois, construis et documente de zéro, en allant de la conception électronique au développement logiciel, en passant par la modélisation 3D et l’intelligence artificielle. Je l’ai pensé comme une plateforme de recherche qui permet d’explorer les concepts fondamentaux en robotique, comme la locomotion, l’apprentissage par renforcement et l’interaction homme-machine.
Tout ce qui est présenté ici est voulu open source: l’idée est de partager ce que j’apprends et construis au fil du développement de Chromapi, afin que chacun puisse s’en inspirer, expérimenter avec, ou aller plus loin. La seule limite est votre imagination (et peut-être le hardware) !
Par où commencer?
| Je veux… | Aller à |
|---|---|
| Savoir ce qu’il y a dedans (MCU, servos, capteurs, alimentation) | Spécifications |
| Me procurer les pièces pour en construire un | Listes de matériel |
| Flasher le firmware, envoyer des commandes, comprendre le protocole | Documentation |
| Comprendre pourquoi Chromapi est construit ainsi | Notes de conception |
Les différents repos associés au projet
chromapi
Code source principal du robot quadrupède : contrôle, locomotion et outils logiciels.
chromapi_motherboard
Conception électronique et firmware de la carte mère de Chromapi.
Feuille de route
La feuille de route permet de présenter la progression actuelle des étapes de conception de Chromapi ainsi que les étapes futures à venir.
⚡ Électronique
La conception du PCB, schémas électroniques, et l'intégration des composants.
🟢 Terminé
💻 Firmware
Firmware embarqué en C, communication avec le Raspberry Pi et contrôle des actionneurs.
🟢 Terminé
📐 Modélisation 3D & CAO
Modèles 3D du robot, conception des pièces et fichiers de fabrication.
🟠 V1 terminée, V2 en cours
🦿 Locomotion
Contrôle du mouvement, génération des trajectoires et maintien de l'équilibre.
🟠 En cours
🧠 Apprentissage par renforcement
Environnement d'expérimentation pour l'entraînement de politiques.
🔵 Prévu
👁️ Vision
Perception de l'environnement par caméra, vision par ordinateur et deep learning.
🔵 Prévu
🎙️ Traitement audio
Perception et traitement des signaux audio.
🔵 Prévu
🤖 Tout en un
Création d'un modèle pour interagir avec l'homme et son environnement.
🔵 Prévu
🏖️ Vacances
J'aimerais bien...
🔴 Non prévu
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