Caractéristiques électriques
Batterie
Chromapi est alimenté avec deux cellules Li-ion 18650, logées dans un support en son sein.
| Propriété | Valeur |
|---|---|
| Cellules | 2 Molicel INR18650-P28A |
| Configuration | 2S (série) |
| Tension nominale | 7,2V |
| Plage de tension | 6,0V - 8,4V |
| Capacité | 2800 mAh |
| Énergie | ≈ 20 Wh |
| Courant de décharge max. (par cellule) | 35 A |
Attention
Les cellules Li-ion peuvent être dangereuses en cas de court-circuit, de choc ou de décharge profonde. Utilisez des cellules de marque, et ne laissez jamais le robot charger sans surveillance.
Charge et protection
Chromapi possède un port de charge USB-C, directement sur la carte mère. Cette dernière contient également un circuit de protection contre la décharge excessive, les surintensités et les courts-circuits (BMS), afin de préserver les batteries et limiter les risques.
| Propriété | Valeur |
|---|---|
| Autonomie | h |
| Temps de charge | h |
Mesure de puissance
La consommation du robot est mesurée en permanence par un INA226, placé juste après l’interrupteur d’alimentation.
| Propriété | Valeur |
|---|---|
| Composant | INA226 |
| Grandeurs mesurées | Tension, courant et puissance |
| Résistance de shunt | 2 mΩ |
| Courant max. mesurable | 8 A |
| Interface | I2C à 400 kHz (adresse 0x40) |
| Fréquence de lecture | 10 Hz |
La tension actuelle qui traverse Chromapi est constamment affichée grâce à une LED de statut sur la carte mère.
Régulation et distribution
| Rail | Régulateur | Type | Consommateurs |
|---|---|---|---|
| V_SYS (6,0 - 8,4V) | — | Tension batterie, après protection et mesure | Servomoteurs |
| +5V | TPS51388 | Régulateur à découpage (Buck), 600 kHz | Raspberry Pi, ventilateur, anneau de LEDs RGB |
| +3,3V | LD39050 | Régulateur linéaire (LDO), alimenté par le +5V | MCU STM32, IMU, capteur de puissance, amplificateur audio et microphone |
Architecture d’alimentation
%%{init: {'themeCSS': '.edgeLabel, .edgeLabel p, .labelBkg { background-color: transparent !important; } .edgeLabel rect { fill: transparent !important; }'}}%%
flowchart TD
CHG[["Charge USB-C<br/>CN3302"]] -.->|"charge → B+ ≈ 7,2–8,4V"| CELLS[("Batterie<br/>18650 x2")]
CELLS -->|"B+/BM/B-"| HY["HY2120<br/>Protection BMS"]
HY -->|"B+"| SW[["Interrupteur"]]
SW -->|"V_BATT ≈ 7,2–8,4V"| SHUNT[["Shunt INA226<br/>2mΩ"]]
SHUNT -->|"V_SYS ≈ 7,2–8,4V"| REG5{{"Régulation de tension<br/>TPS51388 · Fsw=600kHz"}}
SHUNT -->|"V_SYS"| SERVOS(["Servomoteurs x12<br/>Feetech STS3215-C001"])
REG5 -->|"+5V"| RPI["Raspberry Pi"]
REG5 -->|"+5V"| FANPWR(["Ventilateur<br/>Noctua NF-A4x10"])
REG5 -->|"+5V"| LEDPWR(["LEDs RGB<br/>WS2812B"])
REG5 -->|"+5V"| REG33{{"Régulation de tension<br/>LD39050 LDO"}}
REG33 -->|"+3,3V"| MCU["MCU<br/>STM32G431KBT6"]
REG33 -->|"+3,3V"| IMU["IMU<br/>BMI088"]
REG33 -->|"+3,3V"| INA["Capteur de puissance<br/>INA226"]
REG33 -->|"+3,3V"| AUDIO["Haut-parleur + Microphone<br/>MAX98357A / ICS-43434"]
classDef power fill:#dd2757,color:#ffffff,stroke:none
classDef voltreg fill:#ea684c,color:#ffffff,stroke:none
classDef ic fill:#25b3ae,color:#ffffff,stroke:none
classDef actuator fill:#c027e7,color:#ffffff,stroke:none
classDef sensor fill:#5c5aed,color:#ffffff,stroke:none
class CHG,CELLS,HY,SW power
class REG5,REG33 voltreg
class MCU,RPI,AUDIO ic
class SERVOS,FANPWR,LEDPWR actuator
class SHUNT,IMU,INA sensor
Ressources
- Schémas électriques (PDF) :
hardware/schematic_pdf - Fichiers de fabrication (Gerbers, BOM, CPL) :
hardware/production - Composants de la carte mère : Liste de matériel du PCB